信号快速变化下的稳健跟踪 LOCK+

Lock+是一组保证信号快速变化下稳健跟踪的技术,比如那些由机械振动或冲击、地震或电离层闪烁造成的变化。

 

传统上,GNSS接收机需要一些时间对GNSS信号的变化作出反应。如果(例如)冲击后天线位置突然变化,接收机要花些时间感知该变化并报告新位置。

 

“跌落试验”是一种形象化展示接收机响应时间的简便方法。该试验最好用安装在杆子上的天线来完成,参见下图所示。试验只需将杆子提升到高于地面10至15 cm的位置,然后让其垂直落下。

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下图表示的是该跌落过程中标准型接收机报告的天线高度变化。天线的真实位置用灰色表示,接收机报告的位置用绿色表示。显然,标准型接收机很难跟踪真实位置。它的反应存在延迟和过冲。

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Lock+可显著降低延迟和过冲效应。下一幅图显示的是用Septentrio接收机执行的相同试验的结果。此时,测量位置准确反映真实位置。

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作为另一个例子,下图表示的是天线南北方向剧烈振动时报告的纬度变化。不采用Lock+(绿色)技术,接收机很难跟踪快速变化,位置最终由于周跳而偏离。  Lock+(蓝色)技术可实现连续的精确跟踪。

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Lock+在高动态情形下大显身手,但这是以略微增加定位噪声为代价的。  为了避免非必要时增加噪声,Septentrio接收机自动检测天线发生的运动类型,只在需要时启用Lock+,接收机平稳运动或静止时保持噪声尽可能低。  无需任何用户交互。